ما هو منشأ الأحكام التكليفية الخمسة؟ وما هو معناها؟

نلاحظ عدم استخدام الأئمة سلام الله عليهم للأحكام الفقهية الخمسة (واجب، حرام، مباح، مستحب، مكروه) في بياناتهم لمن كان يسألهم، فمن أين نشأ هذا الاستخدام عند الفقهاء؟ و هل هو صحيح؟ و ما هو معنى هذه الأحكام خصوصا (المباح و المستحب و المكروه)؟